使用软件：AS4.12 + AR E4.93
使用硬件：XEPIMC200.02 + X20BC0083 + X20IF10G1-1 + 汇川IS620N伺服
进行X20IF10G1-1配置。
图2 X20IF10G1-1配置
导入汇川IS620N的XML文件。
图3 导入Xml文件流程
•添加伺服到总线上
在X20IF10G1-1的总线上就可以添加IS620N_V1_1 EtherCAT drive V1.0 的硬件。
•导入Xml文件后，需要进行总线配置
在X20IF10G1-1的总线上右击Device Configuration
图4 配置X20IF10G1-1模式
•DTM配置RPDO和TPDO
右击Device Configuration，配置对应的PDO,默认有6组已经配置好的POD mapping，但只能在1st received PDOmapping中添加其他PDO
图5 配置xml文件中的PDO
通过查找汇川的说明书以及参考倍福EHTCAT控制汇川伺服的方案中配置的POD，新加PDO列表如下：
图6 配置输出的PDO
图7 配置反馈的PDO
控制字节命令：0x6040给0110——0111——使能伺服，能进行抱闸命令。
配置控制参数：0x6060，选择模式3，轮廓速度模式，配置0x60FF，目标速度，0x6083、0x6084，加减速度。根据汇川说明书，只需要配置以上参数，即能控制伺服正反转。实际测试中发现，必须把0x6072目标最大扭矩也配置上，才能进行动作。
通过Monitor IO mapping，0x6064能正常读取编码器值，获取电机位置。
注意事项
测试的伺服为汇川IS620N和SV660N。
a、根据汇川说明书：理论上0x6072目标最大扭矩（默认3500）以及0x6065位置偏差值（默认2147483647）属于汇川内部初始化参数，不需要单独添加PDO配置，但实际上两个地址在通过我方PLC正常启动时，由于兼容性问题，有一定几率会刷成0（通过汇川软件监控曲线捕抓到的值），导致伺服无法动作。（倍福控制器与汇川伺服通讯存在兼容性问题的地址是0x6060）
b、0x6065通过反复下载2到3次，能成功让汇川伺服初始化成默认的参数，但0x6072即时反复下载也难以初始化成默认参数，最好通过PDO配置到输出通道中，通过程序写进一个参数（3500）。
c、PDO的输入输出默认只有勾选1st才能进行手动增减通讯地址。
d、使用轮廓速度模式时（3），需要配置以下地址：0x6040控制字节，0x6060控制模式（伺服默认是8，同步位置模式），0x60FF目标速度，0x6083、0x6084目标轮廓加减速度，0x6072目标最大转矩（最好配上）。
e、使用轮廓位置模式时（1），需要配置以下地址：0x6040控制字节，0x6060控制模式（伺服默认是8，同步位置模式），0x607A目标位置、0x6081轮廓速度，0x6083、0x6084目标轮廓加减速度，0x6072目标最大转矩（最好配上），若启动时发现伺服反复报Er.b0.00（位置偏差值过大），则需要重新反复下载（0x6065的初始化值没有在伺服中写进去），直到伺服不报错。
f、控制字节启动步骤为：0x6040,0(0000 0000)——>6(0000 0110)——>7(0000 0111)
g、使用轮廓速度模式时：0x6060需要配置成3，0x6040从7(0000 0111)——>15(0000 1111),设置0x60FF目标速度，0x6083、0x6084目标轮廓加减速度，三个地址的值，伺服即可动作。需要刷新速度时，只需要先让原速度0x60FF变0，再输入新的速度即可。
h、使用轮廓位置模式时：0x6060需要配置成1，0x6040从7(0000 0111)——>15(0000 1111)。这里又分为了绝对位置模式（abs）和相对位置模式（rel）。
i、绝对位置模式（abs）：0x6081轮廓速度，0x6083、0x6084目标轮廓加减速度输入设定值，0x607A目标位置的值（需要转换成编码器值），此时把0x6040从15(0000 1111)——>31 (0001 1111)，伺服会按照设定的参数往目标位置对应编码器实际位置的值移动。若中途或移动结束后，需要给与伺服新的0x607A目标位置值， 0x6040需要从31 (0001 1111) ——>15(0000 1111)——>31 (0001 1111)，新的目标位置值才能刷新到伺服中。
j、相对位置模式（rel）：0x6081轮廓速度，0x6083、0x6084目标轮廓加减速度输入设定值，0x607A目标位置的值（需要转换成编码器值），此时目标位置的值指相对移动的距离的值，接下来把0x6040从7(0000 0111)——>79 (0100 1111) 伺服会接收设定的参数，然后从79(0100 1111)——>95 (0101 1111)，伺服会按照设定的参数往目标位置相对编码器实际位置的值移动。若中途或移动结束后，需要给与伺服新的0x607A目标位置值， 0x6040需要从95 (0101 1111) ——>79(0100 1111)——>95 (0101 1111)，新的目标位置值才能刷新到伺服中。
图9 轮廓位置模式中配置的PDO
k、轮廓速度模式转换成轮廓位置模式，除了模式更改，0x6040需要先回到7(0000 0111)，然后回到——>15(0000 1111)或——>79 (0100 1111)。
l、轮廓位置模式转换成轮廓速度模式，除了模式更改，0x6040需要先回到7(0000 0111)，然后回到——>15(0000 1111)即可。
尝试通过程序配置SDO参数，按照EthCat主站测试文档中说明，需要添加库：AsNxEcM，并调用功能块nxecmSdoRead 、nxecmSdoWrite进行SDO的配置和读写，但实际测试中均未能成功，报错code并未在帮助中找到。也未能找到文档中说的例程，因此SDO读写的测试未成功。