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EtherCAT 状态机（ESM，EtherCAT State Machine）负责协调主站和从站应用程序在初始化和 运行时的状态关系。

EtherCAT 设备必须支持四种状态，另外还有一个可选的状态。 

•Init：初始化，简写为 I； 

• Pre- Operational：预运行，简写为 P； 

•Safe-Operational：安全运行，简写为 S； 

•Operational：运行，简写为 O； 

•Boot-Strap：引导状态（可选），简写为 B。

以上各状态之间的转换关系如图所示。从初始化状态向运行状态转化时，必须按照 “初始化预运行安全运行运行”的顺序转换，只有从运行状态返回时可以越级转化，其他状 态均不可以越级转化。引导状态为可选状态，只允许与初始化状态之间相互转化。所有的状态改变 都由主站发起，主站向从站发送状态控制命令请求新的状态，从站响应此命令，执行所请求的状态 转换，并将结果写入从站状态指示变量。如果请求的状态转换失败，从站将给出错误标志。表为状态转换的总结。

EtherCAT 状态转化关系

•Init：初始化

初始化状态定义了主站与从站在应用层的初始通信关系。此时，主站与从站应用层不可以直接 通信，主站使用初始化状态来初始化 ESC 的一些配置寄存器。如果主站支持邮箱通信，则配置邮 箱通信参数。 

•Pre- Operational：预运行

在预运行状态下，邮箱通信被激活。主站与从站可以使用邮箱通信来交换与应用程序相关的初 始化操作和参数。在这个状态下不允许过程数据通信。 

•Safe-Operational：安全运行

在安全运行状态下，从站应用程序读入输入数据，但是不产生输出信号。设备无输出，处于 “安全状态”。此时，仍然可以使用邮箱通信。 

•Operational：运行

在运行状态下，从站应用程序读入数据，主站应用程序发出输出数据，从站设备产生输出信号 信号。此时，仍然可以使用邮箱通信。 

•Boot-Strap：引导状态

引导状态的功能是下载设备固件程序。主站可以使用 FoE 协议的邮箱通信下载一个新的固件程 序给从站。