背景说明
该测试基于X20IF10G1-1的伺服通讯测试 Ethercat主站模块X20IF10G1-1测试及汇川伺服Ethercat通讯报告
测试过程
通过SDC实现主从轴如下图所示的Cam曲线方式的运动，通过更改Ethercat同步周期以及SDC程序循环时间对比Lag error以及实轴虚轴位置偏差方式确认同步情况；最后对比powerlink通信micro系列伺服同步情况。
EtherCAT配置同步模式，同步模式配置方法参考 Ethercat主站模块X20IF10G1-1测试及汇川伺服Ethercat通讯报告
通讯周期须与X2X循环周期一致；SV630N伺服周期为125us，ethercat通讯周期最小250us；须配置EtherCAT同步周期为最小ethercat通讯周期整数倍，最低500us；同时由于Idle time的存在，sdc循环时间至少为通讯周期的两倍。
X2X时间
EtherCAT主站通讯周期
循环Idle time
程序循环时间
测试环境
硬件：cpu：X20CP1586 通讯模块X20IF10G1-1 驱动器*2：SV630N 电机*2：MS1H1-4083CB
软件：AS4.12 AR：E4.93
测试结果
所有轴控程序（实虚轴）循环层级20ms，伺服编码器3600units每圈，设置主轴速度1000units/s，从轴做cam曲线同步运动；同步段速度997units/s，最高速度达到15000units/s。采样周期0.003s, 测试结果如下
测试内容 |
通信周期 |
SDC循环周期 |
测试结果 |
EtherCAT控SV630N |
500us |
1ms |
同步段 Lag error：1 实虚偏差：20 尖峰速度 Lag error：18 实虚偏差：300 |
EtherCAT控SV630N |
500us |
2ms |
同步段 Lag error：3 实虚偏差：20 尖峰速度 Lag error：40 实虚偏差：300 |
EtherCAT控SV630N |
2000us |
4ms |
同步段 Lag error：15 实虚偏差：20 尖峰速度 Lag error：222 实虚偏差：300 |
EtherCAT控SV630N |
2000us |
10ms |
同步段 Lag error：24 实虚偏差：20 尖峰速度 Lag error：350 实虚偏差：300 |
POWERLINK控micro |
2000us |
无 |
同步段 Lag error：6 实虚偏差：1 尖峰速度 Lag error：9 实虚偏差：6 |
结果分析
测试通过软件使用SDC方式硬件采用EtherCAT主站模块X20IF10G1-1控制EtherCAT第三方伺服，并实现两个EtherCAT伺服的主从轴跟随运动观察同步情况；通过更改Ethercat同步周期以及SDC程序循环时间观察Lag error以及实轴虚轴位置偏差方式确认同步情况，并对比Powerlink控制贝加莱micro系列伺服的同步效果。
通过Powerlink通讯控制贝加莱micro系列伺服虚轴位置发生器在程序中计算，实轴位置发生器在伺服中计算；实轴落后虚轴1个伺服周期，为400us。由于实轴位置发生器在伺服中计算，且伺服中存在补偿，Lag error并未出现SDC通过EtherCAT控第三方伺服的线性误差，随着速度变化也可以控制在3600units一圈情况下10以下的误差范围内。
通过EtherCAT通讯控制EtherCAT第三方伺服虚轴位置发生器在程序中计算，实轴编码器信号通过通讯传至SDC程序中处理，并在轴控程序循环更新当前实际位置；实轴落后虚轴1个轴控循环周期，为20ms。由于受通讯周期以及SDC程序循环时间影响，Lag error存在系统性误差，理论最小可实现的通讯周期500us和sdc程序1ms下Lag error大约0.13%；可与powerlink周期保持一致的最小通讯周期2000us和sdc程序4ms下Lag error大约1.5%。
测试内容 |
EtherCAT控第三方伺服 |
POWERLINK控micro |
Lag error |
与powerlink周期保持一致的最小通讯周期2000us和sdc程序4ms下Lag error大约1.5% |
3600units一圈情况下10以下 |
实虚轴偏差 |
轴控程序循环时间的位置偏差 |
伺服循环时间的位置偏差 |
附件
测试程序（ethercat汇川伺服配置）例程下载___EtherCAT_SV630N_1117