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通过EtherCAT主站模块控制汇川SV630N驱动器同步性测试
回零测试
因已使用sdc控制轴，回零模式采用acp 10内部mc_home进行测试，因没有实际di信号，所以采用强制信号输入的方式测试回零功能。
将测试轴的初始化参数表钟的电平信号改为ncACTIV_HI+ncFORCE模式，用以后续强制电平
轴控程序段加入MC_BR_SetHardwareInputs并绑定轴变量用于调试过程中强制电平
下载程序后使能轴，调用mc_home功能块测试，使用不同home模式，本测试选用mcHOME_ABS_SWITCH, mcHOME_SWITCH_GATE, mcHOME_LIMIT_SWITCH, 使能MC_BR_SetHardwareInputs功能块，分别强制HomeSwitch以及PosHWSwitch，观察电机运行情况。
此处以mcHOME_LIMIT_SWITCH为例，选择mcHOME_LIMIT_SWITCH模式后，执行mc_home功能块，电机先以5000units/s速度正向前进，强制PosHWSwitch为true后达到减速点反向运动，速度-500units/s,最后再次触发PosHWSwitch上升沿，速度归零mc_home触发完成标志位
确认报警测试
使用MC_BR_SetHardwareInputs功能块达到硬限位，使用acp 10内部MC_ReadAxisError可确认报警；
拔掉驱动器通讯线，可以确认成功；
拔掉驱动器编码器线，程序内报警可消除；但驱动器报警E740.2绝对值编码器错误为不可复位报警，需关闭伺服使能信号，再将驱动器H0d.01=1或使用DI
功能2确认报警。
附件
测试程序（ethercat汇川伺服配置）例程下载___EtherCAT_SV630N_1117